ASAP（Aligning Simulation and Real Physics）是一種讓人形機器人學習靈活全身動作的方法。它的運作可分為兩個主要階段：
- 模擬訓練：首先，從人類動作影片中擷取動作，並將這些動作轉換成適合機器人的版本。接著，在電腦模擬環境中訓練機器人，讓它學習如何模仿這些動作。
- 現實調整：將在模擬中訓練出的機器人動作應用到真實世界中，並收集實際表現的數據。利用這些數據，訓練一個「修正模型」，專門用來調整和補償模擬與現實之間的差異。最後，將這個修正模型整合回模擬環境中，進一步微調機器人的動作，確保它在真實世界中能夠順利且精確地執行。
透過這種方法，ASAP能夠有效縮小模擬與現實之間的差距，使人形機器人能夠執行如運動員般敏捷且協調的全身動作。
以下影片展示了ASAP如何讓人形機器人模仿知名運動員的動作：https://www.youtube.com/embed/zOBvM21OPSA
